Visual Odometry

释义 Definition

视觉里程计：一种利用相机图像序列估计设备（如机器人、无人机、自动驾驶车辆）在空间中的运动轨迹与姿态变化的方法，常用于定位、导航与SLAM中。（也常简称为 VO。）

发音 Pronunciation (IPA)

/ˈvɪʒuəl oʊˈdɑːmətri/

例句 Examples

Visual odometry helps a robot know how far it has moved using only a camera.
视觉里程计能让机器人只用相机就判断自己移动了多远。

By combining visual odometry with an IMU, the drone can maintain stable navigation even when GPS is unavailable.
将视觉里程计与IMU结合后，无人机即使在没有GPS的情况下也能保持稳定导航。

词源 Etymology

visual 来自拉丁语 visualis（“视觉的、可见的”）；odometry 由 **odo-**（源自希腊语 hodos，意为“道路/行程”）+ -metry（测量）构成，字面意思是“行程测量”。合起来即“用视觉进行行程/位移测量”。

相关词 Related Words

• SLAM
• Localization
• Pose
• Trajectory
• Optical Flow
• Feature Matching
• Stereo Vision
• Monocular
• IMU
• Sensor Fusion

文学与著作中的用例 Literary Works

• Probabilistic Robotics（Thrun, Burgard, Fox）——在机器人定位与传感器融合语境中讨论与VO紧密相关的方法。
• Multiple View Geometry in Computer Vision（Hartley & Zisserman）——多视几何基础常用于理解VO中的相机运动估计。
• Nistér 等论文 Visual Odometry / Real-Time Visual Odometry（2004 前后）——视觉里程计领域的早期经典研究之一。
• ORB-SLAM 系列论文与相关著作（如 ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM System）——包含VO作为前端运动估计的重要组成部分。